Test de mathjax

(avec utilisation du plugin)

Une formule simple : \(y=R^{-1}\cdot x\) en ligne

Une formule avec matrice en ligne :  R=\begin{pmatrix}\cos(\varphi) & \sin(\varphi) & 0\\ -\sin(\varphi) & \cos(\varphi) & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}

Une formule plus compliquée hors ligne

\dot{R}=\begin{pmatrix}-\sin(\varphi) & \cos(\varphi) & 0\\ -\cos(\varphi) & -\sin(\varphi) & 0\\ 0 & 0 & 0 \end{pmatrix}\cdot\dot{\varphi}=\begin{pmatrix}0 & -1 & 0\\ 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 0 \end{pmatrix}\begin{pmatrix}\cos(\varphi) & \sin(\varphi) & 0\\ -\sin(\varphi) & \cos(\varphi) & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}\cdot\dot{\varphi}

avec des matrices (dérivée d’une rotation d’angle \(\varphi\))